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工業機器人的傳動結構

來源:??????2017-12-26 17:25:11??????點擊:

工業機器人的傳動系統要求結構緊湊、 重量輕、轉動慣量和體積小, 要求消除傳動間隙, 提高其運動和位置精度。工業機器人的傳動裝置除了齒輪傳動、蝸桿傳動、 鏈傳動和行星齒輪傳動外, 還常用滾珠絲桿、 諧波齒輪、鋼帶、 同步齒形帶和繩輪傳動。

齒輪傳動

齒輪傳動是最常見的,常看到齒輪介紹的時候會說齒輪的模數是多少。簡單來說齒輪的模數使用用來表明齒輪的齒的大小的,齒輪有一套專門的機械標準,按照這個標準不同的模數對應不同大小的齒形。模數大的齒就大一些,模數小的齒就小一些。模數是以毫米為單位的。只有相同模數的齒才能嚙合在一起。另一個常用術語是齒數,就是齒輪上的齒的數量,不同齒數的齒輪嚙合在一起可以得到一個傳動比,比如齒數為10的主動齒輪和齒數為20的從動齒輪相嚙合,其傳動比為10/20=1/2。即從動輪轉速是主動輪轉速的一半。齒輪的齒數和模數的乘積是分度圓的直徑。

齒輪齒條傳動

齒輪齒條傳動用于將旋轉運動轉換為直線運動或者反之。

渦輪蝸桿傳動

這種傳動的特點是能夠獲得很大的減速比。即蝸桿旋轉很多圈才能帶動蝸輪旋轉一圈。并且只能單向傳動。即運動只能由蝸桿傳遞到蝸輪而不能反過來,這種單向傳動的特性一般也稱為自鎖,即當外力想驅使蝸輪轉動時會被蝸桿鎖住而無法轉動。

下表為工業機器人常用傳動方式的比較與分析。

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