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工業機器人的選擇和啟動程序

來源:??????2017-12-26 17:21:51??????點擊:

一、選擇和啟動機器人程序

如果要執行一個機器人程序,則必須事先將其選中。機器人程序在導航器中的用戶界面上供選擇。 通常,在文件夾中創建移動程序。 Cell 程序(由 PLC 控制機器人的管理程序) 始終在文件夾"R1" 中。

1 、導航器: 文件夾/ 硬盤結構。

2 、導航器: 文件夾/ 數據列表。

3 、選中的程序。

4 、用于選擇程序的按鍵。
                                        

對于程序啟動,有啟動正向運行程序按鍵,和啟動反向運行程序按鍵供選擇。
                                                                    
如果運行某個程序,則對于編程控制的機器人運動,可提供多種程序運行方式:
                                                                        
二、機器人程序看起來是怎樣的,請參考以下示意圖:
 
僅限于在專家用戶組中可見:
(1)"DEF 程序名()" 始終出現在程序開頭
(2)"END" 表示程序結束
(3) "INI" 行包含程序正確運行所需的標準參數的調用。
(4)"INI" 行必須最先運行!
(5)自帶的程序文本,包括運動指令、等待/ 邏輯指令等
(6)行駛指令"PTP Home" 常用于程序開頭和末尾,因為這是唯一的已知位置。
三、工業機器人的程序狀態,請參考下圖:
 
四、工業機器人啟動程序的操作步驟:
1、選擇程序
 
2、設定程序速度(程序倍率,POV)
 
3、按確認鍵
 
4、按下啟動鍵 (+) 并按住:
(1) "INI" 行得到處理。
(2) 機器人執行 BCO 運行。
 
注意:如果選定的運動語句包括 PTP 運行指令,則 BCO 運行將作為PTP 運動從實際位置移動到目標位置。 如果選定的運動語句包括 LIN 或 CIRC,則 BCO 運行將作為 LIN 運動被執行。 觀察此運動,防止碰撞。 在 BCO 運行中速度自動降低。
5、到達目標位置后運動停止。
6、其他流程(根據設定的運行方式):
(1)T1 和 T2: 通過按啟動鍵繼續執行程序。
(2) AUT: 激活驅動裝置。接著按動Start (啟動)啟動程序。
(3)在 Cell 程序中將運行方式轉調為 EXT 并由 PLC 傳送運行指令。

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